2026 say 1 Vi̇zual əsasli navi̇qasi̇ya üçün canny alqori̇tmi̇ni̇n düz xətt Əlamətləri̇ni̇n seçi̇lməsi̇nə təsi̇ri̇

DOI :  https://doi.org/10.30546/670832.2026.013.1027

Xülasə.  

Məqalədə GPS siqnalının zəiflədiyi və ya etibarsız olduğu şəraitlərdə pilotsuz uçuş aparatlarının vizual əsaslı naviqasiyası üçün yüngül hesablama xəttinin qurulması məsələsi araşdırılır. Əsas diqqət görüntülərin ilkin emal mərhələsində kənar aşkarlama alqoritminin seçiminə, xüsusilə Sobel operatoru əvəzinə Canny alqoritminin tətbiqinin Hough çevirməsi əsasında alınan düz xətt əlamətlərinə təsirinə yönəldilmişdir. Tədqiqatda istinad obyekti kimi kəsişməsi olmayan dolamalı yollar götürülür və yol strukturu ən uzun düz xətt parçalarının nisbətləri ilə yığcam şəkildə təsvir olunur. Göstərilir ki, Canny alqoritmi kənar xəritəsini seyrəkləşdirdiyi, konturları incəltdiyi və əlaqəli zəif kənarları qoruduğu üçün parametr fəzasında daha sabit piklərin alınmasına, informasiya artıqlığının azalmasına və etalon vektorun daha dayanıqlı formalaşmasına şərait yaradır.

Açar sözlər: vizual naviqasiya, Canny alqoritmi, Hough çevirməsi, düz xətt əlamətləri, etalon vektor, resurs səmərəliliyi.